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Les poupées existent probablement depuis aussi longtemps que l'humanité, et les plus anciennes découvertes sont des poupées en bois provenant de tombes égyptiennes, datées d'environ 4000 av. J.-C. Certaines d'entre elles portent des vêtements et des colliers en verre, mais il est très incertain qu'il s'agisse de poupées de jeu. Les poupées existaient également dans les cultures grecque et romaine et étaient généralement fabriquées en terre cuite. Malheureusement, nous en savons peu sur la signification et la fonction des poupées les plus anciennes.

Ce n'est qu'à la fin du XVIe siècle que les poupées ont commencé à servir principalement de jouets. Puis la « poupée de la Reine Anne » a été lancée en Angleterre, et la production commerciale de poupées de jeu et de mode a commencé en Allemagne et en Angleterre. Ces poupées étaient toujours en bois avec des yeux en verre. La poupée de mode était créée pour présenter et diffuser les dernières tendances de la mode, un peu comme une sorte de modèle réduit. Les poupées circulaient ensuite entre la cour et les familles aisées pour montrer comment s'habiller pour suivre la mode.

Après l'arrivée de l'industrialisation en Europe, une importante industrie du jouet s'est développée dans le sud de l'Allemagne au XIXe siècle. Autour de la ville centrale de Sonneberg, dans les Monts Métallifères, de nombreux fabricants de poupées produisaient les célèbres poupées Sonneberg. L'industrie allemande de la poupée était alors très prospère et les poupées étaient vendues dans le monde entier. L'exportation de jouets en bois allemands était si importante à cette époque que de vastes zones forestières allemandes ont été abattues pour répondre à la demande. C'est l'une des raisons pour lesquelles le papier mâché a commencé à être de plus en plus utilisé dans la fabrication de poupées.

Vers le milieu du XIXe siècle, la porcelaine a commencé à être utilisée pour fabriquer les têtes de poupées. La porcelaine est un matériau fragile et peu propice au jeu, mais elle est bon marché et facile à mouler. Cela a permis de gagner du temps et de l'argent, tout en permettant d'augmenter la production. Au début, la porcelaine non émaillée était le plus souvent utilisée, mais plus tard, les têtes de poupées ont souvent été fabriquées en porcelaine émaillée, appelée biscuit.

La porcelaine est restée le matériau le plus courant pour les têtes de poupées jusqu'à la Première Guerre mondiale. La production de têtes de poupées en porcelaine s'est poursuivie jusque dans les années 1920.

Vers la fin du XIXe siècle, le celluloïd, un matériau synthétique, a été développé. Ses propriétés sont similaires à celles de l'ivoire et il est devenu populaire grâce à ses multiples utilisations. Vers 1910, des poupées entières ont commencé à être fabriquées en celluloïd. Initialement beaucoup plus résistant et de meilleure qualité que la porcelaine, le celluloïd s'est ensuite révélé être un matériau très inflammable et moins résistant, devenant au bout d'un certain temps aussi cassant que des coquilles d'œuf.

Au fil des ans, d'autres matériaux, comme les têtes de poupées en métal, ont été expérimentés, mais sans grand succès. Dans les années 1910, l'Allemande Käthe Kruse a lancé une vaste production de poupées en tissu au design artistique. Bien plus faciles à jouer, elles étaient néanmoins très chères, ce qui les rendait inaccessibles à beaucoup de gens. On utilise donc souvent de vieilles chaussettes et des chiffons pour fabriquer ses propres poupées en tissu et en chiffon.