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Las muñecas probablemente han existido desde la existencia de los humanos, y los hallazgos más antiguos son muñecas de madera procedentes de tumbas de Egipto, datadas alrededor del 4000 a. C. Algunas llevan ropa y collares de cristal, pero es muy incierto si se trata de muñecas de juego. Las muñecas también existían en las culturas griega y romana, y solían estar hechas de barro. Lamentablemente, no sabemos mucho sobre el significado y la función de las muñecas más antiguas.

No fue hasta finales del siglo XVI que las muñecas se utilizaron principalmente para jugar. Posteriormente, se lanzó la llamada "Muñeca de la Reina Ana" en Inglaterra y comenzó la producción comercial de muñecas de juego y de moda en Alemania e Inglaterra. Estas muñecas siempre estaban hechas de madera con ojos de cristal. La muñeca de moda se creó para mostrar y difundir la última moda, como una especie de modelo en miniatura. Posteriormente, las muñecas se enviaban entre la corte y las familias adineradas para mostrar cómo debía vestirse la gente para seguir la moda.

Tras la llegada del industrialismo a Europa, en el siglo XIX se desarrolló una importante industria juguetera en el sur de Alemania. Alrededor de la ciudad de Sonneberg, en el centro de Erzgebirge, existían numerosos fabricantes de muñecas que producían las populares muñecas Sonneberg. La industria alemana de muñecas gozó de gran éxito en aquella época y se podían comprar en casi todo el mundo. La exportación de juguetes de madera alemanes fue tan extensa durante un período que se talaron grandes extensiones de bosques alemanes para satisfacer la demanda de madera. Esta fue una de las razones por las que el papel maché comenzó a utilizarse cada vez más en la fabricación de muñecas.

A mediados del siglo XIX, se empezó a utilizar porcelana para crear las cabezas de las muñecas. La porcelana es un material frágil y poco apto para el juego, pero es barata y fácil de moldear. Esto ahorraba tiempo y dinero, a la vez que permitía aumentar la producción. Al principio, se utilizaba con mayor frecuencia porcelana sin esmaltar, pero posteriormente las cabezas de las muñecas solían fabricarse con porcelana esmaltada, la llamada bizcocho.

La porcelana siguió siendo el material más común para las cabezas de muñecas hasta la Primera Guerra Mundial. La producción de cabezas de muñecas en porcelana continuó hasta la década de 1920.

A finales del siglo XIX, se desarrolló el celuloide, un material sintético con propiedades similares al marfil, y se popularizó gracias a sus múltiples usos. Alrededor de 1910, se empezaron a fabricar muñecas enteras de celuloide. Inicialmente, el celuloide era mucho más duradero y mejor que la porcelana, pero posteriormente resultó ser un material muy inflamable y menos duradero, que con el tiempo se volvía tan frágil como la cáscara de huevo.

Con el paso de los años, se experimentaron con otros materiales, como cabezas de muñeca de metal, pero no tuvieron mucho éxito. En la década de 1910, la alemana Käthe Kruse inició una extensa producción de muñecas de tela con diseños artísticos. Estas eran mucho más fáciles de jugar, pero eran muy caras, por lo que mucha gente no podía permitírselas. En su lugar, es común usar calcetines y trapos viejos para hacer tus propias muñecas de tela y de trapo.